AUTOSAR–（ 汽车开放系统架构 Automotive Open System Architecture ）

1. 构成： 从最底层开始包括ECU硬件、基础软件模块(BSW)、服务系统模块、操作系统、复杂驱动、ECU抽象层、RTE、应用层软件 。

RTE

• 运行时环境，为APP层的运行提供环境，方便更好的做到软硬件分离，从而使APP（比如算法）能复用。

• 是AUTOSAR ECU体系的核心。RTE与AUTOSAR COM，OS和其他BSW模块一起是ECU 的VFB（Virtual Function Bus，虚拟功能总线）概念的实现。

• 所有Ports和接口均在RTE中实现，从而实现SWC之间的通信，并且还充当SWC可以访问诸如操作系统和通信服务之类的BSW模块的手段。

BSW分层：

• Input/output(I/O) :为传感器，执行器，ECU外部设备提供标准化访问 ;
• 内存： 为内存/外部存储提供标准化访问 ；
• 通讯： 为车辆CAN网络，ECU通讯系统，ECU内部软件提供通讯服务 ；
• 系统: 为操作系统，计时器，错误存储以及ECU特定的服务（ECU状态管理，watchdog管理）提供服务。

ECU抽象层：这一层是与微控制器抽象层进行对接外部驱动设备访问提供API（应用程序编程接口）

• 通信部分总体功能 ： 通信栈主要 处理在不同的通信总线类型上，完成RTE层的信号接收发送功能 。

Drive模块简介

• CAN Driver处于通信最底层，与硬件进行交互，将不同类型硬件所进行的操作封装为统一的API接口提供给上层，隔离硬件与上层服务。

• CAN Driver包含与硬件相关的各配置项，将物理层发生的事件通过回调函数的方式通知上层，控制CAN控制器的行为及状态，并提供与收发报文相关的服务。

Interface模块简介

• Interface模块主要处理上层模块与底层驱动的之间PDU的传递，以及对底层驱动控制器的初始化及模式控制。
• Interface模块为上层模块提供了接收提示，发送请求，发送确认等功能。
• Interface上层模块主要是TP层、PDUR层、NM层等，下层模块主要是LIN驱动、CAN驱动、FLEXRAY驱动等。

PDU Router简介

• PDU Router是运行在ECU之上的基础软件，主要为通讯接口模块（CANIF、LINIF）、传输协议模块（CAN TP）、诊断通讯管理模块（DCM）以及通讯模块（COM）提供基于I-PDU的路由服务。

• PDU Router基础软件模块在通信栈中起着承上启下的功能，为上层服务基础软件模块和应用屏蔽了网络细节，使得上层基础软件模块和应用不用关心应用运行于哪种总线网络之上。同时，PDU Router提供了基于I-PDU的网关功能，使得不同总线之间的通讯成为可能。

COM简介

• AUTOSAR COM模块主要处理信号的接收和发送功能，并为RTE层提供信号接收和发送接口函数。

• AUTOSAR COM集成了OSEK COM3.0.3标准的大部分功能，并在此基础上扩展了信号网关，信号组等功能。